Andi Chairunnas

Judul	:	PENERAPAN ALGORITMA TRIPOD GAIT PADA ROBOT HEXAPOD MENGGUNAKAN ARDUINO MEGA128
Abstrak	:	Abstrak   Pergerakan robot beroda yang menggunakan motor servo pada setiap kakinya dimana servo tersebut dikontrol untuk menggerakan kaki dari robot. Untuk dapat menggerakkan setiap sendi pada kaki robot biasanya menggunakan model matematika geometri yang dimplementasikan pada sistem kinematik robot. Robot berkaki sendiri terbagi dari beberapa jenis antara lain robot berkaki dua (humanoid), robot berkaki empat (quadpod), dan robot berkaki enam (hexapod). Pada penelitian ini akan dibahas bagaimana membangun sistem kendali pada robot hexapod dengan menerapkan pola langkah tripod gait pada robot hexapod sehingga akurasi pergerakan yang diterapkan pada robot hexapod akan menghasilkan pola gerakan yang maksimal. Selain itu sebelum menentukan pola langkah tripod gait haruslah diterapkan forward kinematic. Secara garis besar forward kinematic diturunkan dari seluruh konfigurasi sudut join sehingga posisi ujung efektor di ruang Cartesian (x,y) dapat menentukan posisi sudut pada motor servo dari berbagai sudut dari posisi atau nilai sudut servo digunakan untuk membentuk dari setiap kaki dari bentuk kaki dapat menentukan perubahan ketika bermanuver. Barulah penerapan pola langkah tripod gait bisa dilakukan, sistem pada robot dapat berjalan dengan baik dan konstan bahkan dapat menghasilkan beberapa gerakan seperti maju, mundur, putar kiri, putar kanan. Pada pengujian gerakan maju pada area terbuka dan maju pada area tertutup dengan kecepatan rata-rata 5 cm/s, pengujian gerakan mundur pada area terbuka dan mundur pada area tertutup dengan kecepatan rata-rata 4.32 cm/s, pengujian gerakan berputar kanan pada terbuka dan berputar kanan pada tertutup dengan kecepatan rata-rata 13.44 derajat/detik, Pengujian gerakan berputar kiri pada terbuka dan berputar kiri pada tertutup dengan kecepatan rata-rata 12.85 derajat/detik, daya yang dibutuhkan keseluruhan pengujian pada area terbuka dan area tertutup adalah 0.3 Volt dengan durasi keseluruhan pakai 240.8 detik.   Kata Kunci : Algoritma, Robot hexapod, Tripod Gait, Forward Kinematic
Tahun	:	2017	Media Publikasi	:	jurnal nasional terakreditasi A
Kategori	:	Jurnal	No/Vol/Tahun	:	1 / 7 / 2017
ISSN/ISBN	:	978-602-97669-1-1
PTN/S	:	Universitas Pakuan Bogor	Program Studi	:	ILMU KOMPUTER
Bibliography	:	DAFTAR PUSTAKA Andrianto, Heri. (2013). Pemrograman Mikrokontroler AVR ATmega16 Menggunakan Bahasa C. UK. Maranatha : Elektro. Bandung. Arduino.cc. (2015). Datasheet Arduino Mega, Italy. Budiharto, Widodo. (2014). Robotika Modern – Teori dan Implementasi (Edisi Revisi). Yogyakarta: CV Andi Offset. Budiharto, Widodo. (2010). Robotika - Teori dan Implementasi. Yogyakarta: CV Andi Offset. Darmawan H, Erico. (2009). Pemrograman Dasar C-Java-C#- yang susah jadi Mudah. Bandung: Informatika. Darmawan, Arief. (2001). Elektronika dasar. Andi. Yogyakarta. Dwi, Taufiq, S.S. (2010). Buku Pintar Robotika. CV Andi Offset. Yogyakarta. Gilang, Bayu. (2012). Robot Pemadam Api Dengan Sistem Pengontrol Kendali Jarak Jauh. Program Studi Ilmu Komputer. FMIPA. Universitas Pakuan, Bogor. Harsono, Djiwo., Budi Suhendro, Rito Laksono. (2012). Rancang Bangun Robot Hexapod dengan Kedali Jarak Jauh. Sekolah Tinggi Teknologi Nuklir - Badan Tenaga Nuklir Nasional. Isvara, Yudi, Dinara Enggar Prabakti, Wiharsa Pragitatama. (2010). Algoritma Tripod Gait dan Kinematika Balikan pada Robot Hexapod. Jurusan Teknik Elektro.  Institut Teknologi Bandung. Kadir, Abdul. (2016). Simulasi Arduino. Jakarta: PT Elex Media Komputindo. Mănoiu-Olaru, NiÅ£ulescu. (2009). Basic Walking Simulations and Gravitational Stability Analysis for a Hexapod Robot Using Matlab. Department of Automation, Electronics and Mechatronics, University of Craiova, Romania. Munadi. (2013). Analisa Forward Kinematic Pada Simulator Arm Robot 5 Dof Yang Mengintegrasikan Mikrokontroler Arduino-Uno Dan Labview. Laboratorium Komputasi, Jurusan Teknik Mesin, Fakultas Teknik, Universitas Diponegoro. Munir, Renaldi. (2011). Algoritma dan Pemrograman dalam bahasa Pascal dan C   Edisi Revisi. Bandung : Informatika. Prasetya, Dody, Karlisa Priandana. (2014). Gerak Robot Berkaki Enam Menggunakan 3 Servo dan Sensor Jarak. Skripsi. Departemen Ilmu Komputer, Institut Pertanian Bogor. Purwanto. (2009). Definisi dan Spesifikasi Motor Servo Hitec MG. Raharjo, Budi., I Made Joni. (2006). Pemrograman C & Implementasinya. Bandung: Informatika. Sanjaya, Mada. (2016). Panduan Praktis Membuat Robot Cerdas Menggunakan Arduino dan MATLAB. Yogyakarta: CV Andi Offset. Sanjaya. Mada. (2016). Panduan Praktis Pemrograman Robot Vision Menggunakan MATLAB dan IDE Arduino. Yogyakarta: CV Andi Offset. Sayuti, Fadlisyah M. (2009). Robot Visi. Yogyakarta: Graha Ilmu. Schilling. (2000). Definisi dan Penjelasan dasar menegenai robot. USA. Schilling R. J. (1990). Fundamentals of robotics: analysis and control, Prentice Hall, New Jersey, USA. Setiawan, Surya, Firdaus, Budi Rahmadya, Derisma. (2015). Penerapan Invers Kinematika Untuk Pergerakan Kaki Robot Biped. Jurusan Sistem Komputer Fakultas Teknologi Informasi Universitas Andalas, Jurusan Teknik Elektro Politeknik Negeri Padang. Syam, Rafiuddin. (2015). Kinematika dan Dinamika Robot Lengan. Fakultas Teknik Universitas Hasanuddin. Williams II, R.L. (2016). The Delta Parallel Robot: Kinematics Solutions. Mechanical Engineering, Ohio University. Woering R. (2011), Simulating the "first steps" of a walking hexapod robot, Master's Thesis, University of Technology Eindhoven.
URL	: